该程序运行在pIC单片机p18f458上实现发送缓冲器0向接收缓冲器0发送数据的自测试模式，其中接收采用中断方式。

//发送采用查询方式

#include “p18f458.h”

intCAN_FLAG; //定义标志寄存器

//**************初始化子程序***************

void initcan（）

{

TRISB=（TRISB|0X08）&0XFB; //设置CANRX/RB3为输入，CANTX/RB2为输出

//设置CAN的波特率为125K，在Fosc=4M时，Tbit=8us，假设BRP=01h

//则TQ=［2*（1+BRP）］/Fosc=2*（1+1）/4=1us。

//NOMINAL BIT RATE=8TQ，SJW=1，Sync_Seg=1TQ，Prog _Seg=1TQ，Phase_Seg1=3TQ，Phase_Seg2=3TQ

CANCON=0X80; //请求进入CAN配置模式REQOP=100

while（CANSTAT&0X80==0）{;} //等待进入CAN配置模式OPMODE=100

BRGCON1=0X01; //设置SJW和BRP，SJW=1TQ，BRP=01H

BRGCON2=0X90; //设置Phase_Seg1=3TQ和Prog _Seg=1TQ

BRGCON3=0X42; //设置Phase_Seg2=3TQ

//设置发送邮箱0标识符号和发送的数据

TXB0CON=0X03; //发送优先级为最高优先级，TXPRI=11

TXB0SIDH=0XFF; //设置发送缓冲器0的标准标识符，本程序采用标准识符

TXB0SIDL=0XE0;

TXB0DLC=0X08; //设置数据长度为8个字节

TXB0D0=0X00; //写发送缓冲器数据区的数据

TXB0D1=0X01;

TXB0D2=0X02;

TXB0D3=0X03;

TXB0D4=0X04;

TXB0D5=0X05;

TXB0D6=0X06;

TXB0D7=0X07;

//设置接收邮箱0的标识符和初始化数据

RXB0SIDH=0XFF; //设置接收缓冲器0的标识符

RXB0SIDL=0XE0;

RXB0CON=0X20; //仅仅接收标准标识符的有效信息，FILHIT0=0表示RXB0采用fiLTEr0

RXB0DLC=0X08; //设置接收缓冲器0的数据区长度

RXB0D0=0X00; //初始化接收缓冲器0的数据区数据

RXB0D1=0X00;

RXB0D2=0X00;

RXB0D3=0X00;

RXB0D4=0X00;

RXB0D5=0X00;

RXB0D6=0X00;

RXB0D7=0X00;

//初始化接收滤波器0和接收屏蔽，

RXF0SIDH=0XFF;

RXF0SIDL=0XE0;

RXM0SIDH=0X00;

RXM0SIDL=0X00;

//初始化CAN模块的I/O控制寄存器

//CIOCON=0X00;

//使CAN进入某种工作模式模式

CANCON=0X00; //=0X40，进入自测试模式;=0x00，正常操作模式

while（CANSTAT&0XE0！=0）{;}

//while（CANSTAT&0X40==0）{;}

//初始化CAN的中断

PIR3=0X00; //清所有中断标志

PIE3=0X01; //使能接收缓冲器0的接收中断

IPR3=0X01; //接收缓冲器0的接收中断为最高优先级

}

//*********接收缓冲器0接收中断服务程序***********

#pragma interrupt can_isr

#pragma code low_ISR=0x18

void low_ISR（）

{

_asm

goto can_isr

_endasm

}

#pragma code

void can_isr（）

{

if（PIR3bits.RXB0IF==1） CAN_FLAG=1;

PIR3bits.RXB0IF=0; //清接收中断标志

RXB0CONbits.RXFUL=0; //打开接收缓冲器来接收新信息

}

//****************主程序**can总线收发编程****************

main（）

{

INTCON=0x00; //禁止所有中断

initcan（）;

WDTCON=0; //=1，看门狗使能;=0，禁止看门狗

INTCON=0xc0; //使能中断

while（1）

{

TXB0CONbits.TXREQ=1; //请求发送，TXREQ=1

while（PIR3bits.TXB0IF！=1）{;} //等待发送完成

while（CAN_FLAG==0）{;} //等待接收数据

CAN_FLAG=0; //清接收到标志

TXB0CONbits.TXREQ=0; //禁止发送

TXB0D0=RXB0D0+1; //用接收数据加1来更新发送数据

TXB0D1=RXB0D1+1;

TXB0D2=RXB0D2+1;

TXB0D3=RXB0D3+1;

TXB0D4=RXB0D4+1;

TXB0D5=RXB0D5+1;

TXB0D6=RXB0D6+1;

TXB0D7=RXB0D7+1;

}

}
来源；21ic