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V90伺服可实现内部位置控制，但使用PLC的I/O口控制接线及应用相对比较复杂，V90集成了Modbus和USS通信，可以利用通信控制伺服实现内部位置控制和速度控制，只需要一根通信电缆即可实现控制大为的简化了接线。关键在于如何编写modbus通信程序。
一．位置模式IPOS伺服的关键参数进行设置：
1. 为驱动设置 RS485 总线地址。• p29004 = 12. 通过参数 p29007 选择 Modbus 协议。• p29007 = 23. 通过参数 p29008 选择 Modbus 控制源。• p29008 = 1（p29008 = 1：设定值和控制字来自于 Modbus PZD）4. 通过参数 p29009 设置传输波特率。• p29009 = 6（9600波特率）5. 保存参数并重启驱动。6. 设置驱动的工作模式为 IPOS控制模式。7. 配置 PLC 相关参数。
编写程序：
控制字每位设置方法如下表：
| 位 | 信号 | 描述（IPOS内部位置模式） |
| 0 | SON_OFF1 | 通过上升沿伺服使能（脉冲可以被使能）0： OFF1（通过斜坡函数发生器停车，脉冲被取消，准备上电就绪） |
| 1 | OFF2 | 1：无 OFF2（允许使能）0： OFF2（立即取消脉冲，上电被禁止） |
| 2 | OFF3 | 1：无 OFF3（允许使能）0： OFF3（快速停车，脉冲被消除且上电被禁止） |
| 3 | OPER | 1：允许运行（脉冲可以被使能）0：禁止运行（取消脉冲） |
| 4 | SETP_ACC | 触发上升沿来接收 MDI 设定值 |
| 5 | TRANS_TYPE SE | 1：立即接收新的设定值0：通过触发上升沿来接收新的设定值 |
| 6 | POS_TYP | 1：绝对定位0：相对定位 |
| 7 | RESET | 复位故障 |
| 8 | 预留 | |
| 9 | 预留 | |
| 10 | PLC | 使能 PLC 的控制权 |
| 11 | 预留 | |
| 12 | 预留 | |
| 13 | SREF | 启动回参考点（对于回参考点模式0，用作 REF 信号） |
| 14 | 预留 | |
| 15 | 预留 |
二．速度模式S参数设置：
1. 为驱动设置 RS485 总线地址。• p29004 = 12. 通过参数 p29007 选择 Modbus 协议。• p29007 = 23. 通过参数 p29008 选择 Modbus 控制源。• p29008 = 14. 通过参数 p29009 设置传输波特率。• p29009 = 6（9600波特率）5. 保存参数并重启驱动。6. 设置驱动的工作模式为 S 控制模式。7. 配置 PLC 相关参数。
编写程序：
