一.ULN2003芯片介绍

ULN2003 是高耐压、大电流达林顿陈列，由七个硅 NPN 达林顿管组成。该电路的特点如下：

ULN2003 的每一对达林顿都串联一个 2.7K 的基极电阻,在 5V 的工作电压下它能与 TTL 和 CMOS 电路直接相连，可以直接处理原先需要标准逻辑缓冲器来处理的数据。

ULN2003 工作电压高，工作电流大，灌电流可达 500mA，并且能够在关态时承受 50V 的电压，输出还可以在高负载电流并行运行。

ULN2003 采用 DIP-16 或 SOP-16 塑料封装。

ULN2003内部电路框图及封装图

主要作用：ULN2003的主要作用就是为单片机提供大电流的驱动能力，以此达到驱动步进电机所需的电流。

二.28BYJ-48五线四相电机介绍

28BYJ-48步进电机为五线四相永磁式步进电机，其名称含义为：“28”为电机直径28mm，B为步进电机，Y表示电机为永磁式，J表示内部自带减速箱，48表示驱动方式为四相八拍;

(1)28BYJ-48步进电机参数

对于初学者，对于以上参数，可以先注意以上几个主要参数：工作电压为DC5-12V;步距角为5.625°，即电机转一圈需要的步数=360/5.625*64=4096步，驱动方式为四相四拍或四相八拍。

(2)28BYJ-48步进电机电路图

从电路图可以看出，五线四相表示电机有4个线圈，5根接线端子，其中引脚5为公共端。

三.ULN2003步进电机驱动模块

(1)驱动模块电路图如下：

其中IN1-4引脚为ULN2003的控制端，主要连接单片机引脚，高电平导通，低电平截止;OUT1-4为ULN2003的驱动端，主要连接步进电机4个相线。LED1-4为指示作用，ULN2003通道导通时亮，截止时灭。

VCC主要为ULN2003内部续流二极管的公共端，VM为步进电机的驱动电压;VCC与VM的工作电压需保持一直。

ULN2003模块与电机实物图

(2)单片机与驱动模块连接图

ULN2003与单片机、步进电机电路连接图，步进电机以5V为工作电压。

四.驱动程序

步进电机的驱动方式主要为四相四拍或四相八拍;

四相四拍为步进电机的导通顺序为：

(1)正转：A-B-C-D;

(2)反转：D-C-B-A;

四相八拍为步进电机的导通顺序为：

(3)正转：AD-A-AB-B-CB-C-DC-D;

(4)反转：D-DC-C-CB-B-BA-A-AD;

程序以四相四拍为例：